Okolina Kuršumlije je bila nastanjena još u praistorijsko doba. Najveća i najbliža arheološka nalazišta iz tog perioda su u selima Pločnik i Viča, 12 km severoistočno od Kuršumlije. U Pločniku je otkriveno naselje iz III milenijuma pre nove ere, koje po arheološkoj klasifikaciji pripada mladoj fazi vinčanske kulturne grupe, prema kome je ova faza nazvana vinčansko-pločnička.
Nedaleko odavde, kod sela Viče, otkriveni su ostaci praistorijske banje takođe iz III milenijuma pre nove ere, za koju se smatra da je najstarija banja u svetu. Posle ovog otkrića 1928. godine ovde se eksploatiše kod nas i u svetu poznata mineralna voda „Milan Toplica“.
Istorijski izvori tvrde da su u ovim krajevima pre n.e. živeli Iliri, Tračani i Grci, kasnije Kelti koje su potisnuli Rimljani u svojim osvajanjima Balkana od 229. godine pre n.e. do 14. godine nove ere. Tada je Balkan osvojen i podeljen na tri provincije: Dalmaciju, Meziju i Panoniju. Ovaj kraj je pripao Dalmaciji i postao granična oblast sa Gornjom Mezijom, pa odatle rimski naziv tadašnjem naselju na mestu današnje Kuršumlije Ad Fines što znači na kraju. Naselje je ovo ime zadržalo dugo. Ne zna se tačno kada je dobilo novo ime Toplice. Verovatno po toplim izvorima Lukovske, Kuršumlijske i Prolom banje. Prvi pisani dokument o novom nazivu naselja je iz 1019. godine. To su tri povelje vizantijskog cara Vasilija kojima se potvrđuje prava i granice Ohridske arhiepiskopije u kojima ovaj kraj i sedište episkopa današnju Kuršumliju naziva Toplice. Ovaj naziv je današnja Kuršumlija zadržala sve do početka stvaranja Nemanjićke države.
Arheo park Pločnik
Arheološka nalazišta u okolini Kuršumlije iz rimskog i vizantijskog doba su: rimske terme u Bacu iz III veka, rimska bazilika na ušću Kosanice u Toplicu iz VII veka, predmeti, opeke i novac nađeni u Kuršumlijskoj banji kao i nadgrobni spomenik koji je podigla jedna sveštenička porodica iz Rima boginji Nimfi, zaštitnici lekovitih voda u znak zahvalnosti za izlečenje u ovoj banji, novootkriveni ostaci većeg sakralnog objekta, u Dobrom Dolu, ostaci vodovoda u Kuršumliji i Lukovskoj Banji, rimska i grčka groblja u okolini Prolom Banje i drugo.
Veliki srpski župan Stefan Nemanja je svoju istorijsku misiju počeo u današnjoj Kuršumliji. Pre nego što postaje veliki župan, njemu su pripadale oblasti oko reke Toplice, Ibra i Rasine. Današnja Kuršumlija je bila sedište Nemanjine države i on je ovde imao svoj dvor. U blizini svoje prve prestonice, Nemanja je sagradio svoje prve zadužbine, manastire Sv. Bogorodicu (sagrađen 1159. godine, u njemu se zamonašila Nemanjina žena Ana kao Anastazija) i Sv. Nikolu (građen od 1165. do 1168. god.)
Arheo park Pločnik
Manastiri su bili pokriveni olovnim pločama koje su blještale na suncu i videle se nadaleko, pa je po njima narod svoja staništa nazvao Bele Crkve. Taj naziv će Kuršumlija zadržati do polovine 18. veka (u Dubrovačkim knjigama se pod ovim imenom poslednji put pominje 1753. godine). Pored toga što je Kuršumlija jedno vreme bila Nemanjina prestonica, od uspostavljanja autokefalnosti Srpske Pravoslavne Crkve 1219-1220. godine, ona je i sedište Belocrkvanske episkopije, a od osnivanja Srpske Patrijaršije, sedište arhiepiskopije.
Po osvajanju ovih krajeva Turci ovo mesto zovu Kuršumlje, i taj naziv će se zadržati sve do oslobođenja od Turaka 1878. godine, pa i nekoliko godina kasnije. Pod imenom Kuršumlija se uglavnom pominje po oslobođenju 1878. godine.
Prema najnovijim istraživanjima istoričara Kuršumlija je u stvari prevod naziva Bele Crkve (Kuršunlu kilise).
Zanimljivo je da su ove krajeve Turci počeli da napadaju odmah posle Maričke bitke 1371. godine, a do prve veće bitke između njih i vojske kneza Lazara došlo je u selu Pločniku 1387. godine u kojoj je Lazar odneo pobedu.
Kuršumlija (Bele Crkve) je konačno pala pod tursku vlast 1454. godine od kada počinje kulturno i ekonomski da nazaduje. Nekada sedište državne, svetovne i duhovne vlasti i kulture Srbije, jedno vreme biće oronula turska kasaba, kako su je neki putopisci opisali.
Sve do austro – turskih ratova 1689/90. i 1737/39. godine u Kuršumliji i okolini je pretežno živelo hrišćansko stanovništvo. Velikim seobama Srba pod patrijarhom Arsenijem Čarnojevićem 1690. godine i patrijarhom Arsenijem Jovanovićem Šakabentom 1739. godine izmenila se nacionalna slika stanovništva ovog kraja. Na mesto Srba ovde se doseljavaju Arnauti od kada Kuršumlija još više stagnira.
U toku I srpskog ustanka Kuršumlija je od strane ustanika napadana četiri puta. Stanoje Glavaš je uspeo da je oslobodi za kratko vreme 1806. godine. Kuršumlija je konačno oslobođena od Turaka 19. januara 1878. godine. Oslobodiocima Kuršumlije u znak zahvalnosti podignut je 22. avgusta 1896. godine spomenik u centru grada prilozima građana i tadašnjeg kralja Srbije Aleksandra I Obrenovića.
Po oslobođenju ovih krajeva od Turaka, Arnauti i drugi muslimanski živalj se potpuno povlači a na njegovo mesto se doseljava srpski živalj iz Crne Gore, Kosova i Metohije, Hecegovine, Novog Pazara, sa Kopaonika i Golije…
Sve do 1912. godine ovo područje biće pogranično mesto sa Turskom, a ovde će, na prepolačko – merdarskom frontu početi I Balkanski rat.
U Prvom svetskom ratu ovaj kraj će ostati poznat i zabeležen u istoriji po čuvenom Topličkom ustanku 1917. godine, i legendarnom vođi Kosti Vojinoviću, jedinom u tada porobljenoj Evropi. Ustanak je doneo velika stradanja stanovništva ovog kraja i biće zapamćen po velikim zverstvima koje je okupator naneo narodu ovog kraja.
Kuršumlija je u Drugom svetskom ratu okupirana 12. aprila od strane Nemaca, koji su se u njoj zadržali do septembra 1941. Posle njihovog odlaska Kuršumliju su držali četnici Koste Pećanca. Od 16. do 23. februara 1942. Kuršumliju su zauzeli partizani. Od 25. marta 1942. pa do 28. avgusta 1944. ovaj kraj su držale bugarske okupacione snage, kada su Kuršumliju oslobodile snage Narodnooslobodilačke vojske.